Moteur servo 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21 du sigma II industriel à C.A. de Yaskawa de moteur servo
DÉTAILS RAPIDES
Fabricant : Yaskawa
Nombre de produit : SGMDH-45A2B-YR13
Description : SGMDH-45A2B-YR13 est Moteur-C.A. Servo construit par Yaskawa
Type de servomoteur : Sigma II de SGMDH
Sortie évaluée : 4500W
Alimentation d'énergie : 200V
Vitesse de sortie : 1500 t/mn
Estimation de couple : 28,4 nanomètre
Température de fonctionnement minimum : 0 °C
Température de fonctionnement maximum : °C +40
Caractéristiques d'encodeur : bit 13 (2048 x 4) encodeur par accroissement ; Norme
Niveau de révision : F
Caractéristiques d'axe : Axe droit avec la rainure de clavette (non disponible avec niveau de révision N)
Accessoires : Norme ; sans frein
Option : Aucun
Type : aucun
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Où :
V1 = tension terminale de redresseur
I1 = courant de redresseur
R1 = résistance efficace de redresseur
X1 = réactance de fuite de redresseur
Z1 = impédance de redresseur (R1 + jX1)
IX = courant passionnant (ceci est composé du composant = de l'Ig de perte de noyau, et a
magnétiser actuel = Ib)
EMF d'E2 = de compteur (produit par le flux d'entrefer)
L'EMF de compteur (E2) est égal à la tension terminale de redresseur moins la chute de tension
causé par l'impédance de fuite de redresseur.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + j X1)
Dans une analyse d'un moteur à induction, le circuit équivalent peut être simplifié plus loin par
omettre la valeur de réaction de shunt, gx. Les pertes de noyau liées à cette valeur peuvent être
soustrait de la puissance et du couple de moteur quand le frottement, l'enroulement et la bête perdue
des pertes sont déduites. Le circuit simplifié pour le redresseur devient alors :
Discutons pourquoi on pourrait vouloir présenter un facteur intégral dans le gain (a) du contrôle. Le diagramme présagé montre un infini de approche pendant que la fréquence approche zéro. Théoriquement, il s'attaque à l'infini au C.C parce que si on mettait une petite erreur dans une combinaison d'entraînement/moteur de boucle ouverte pour la faire déplacer, il continuerait à se déplacer pour toujours (la position deviendrait plus grande et plus grande). C'est pourquoi un moteur est classifié comme intégrateur lui-même - il intègre la petite erreur de position. Si on ferme la boucle, ceci a l'effet de conduire l'erreur à zéro puisque n'importe quelle erreur fera par la suite introduire le mouvement dans la direction appropriée F dans la coïncidence avec le C. Le système viendra seulement pour se reposer quand l'erreur est avec précision zéro ! La théorie semble grande, mais dans la pratique réelle l'erreur n'entre pas à zéro. Afin de faire déplacer le moteur, l'erreur est amplifiée et produit d'un couple dans le moteur. Quand le frottement est présent, que le couple doit être assez grand pour surmonter ce frottement. Le moteur cesse d'agir en tant qu'intégrateur au point où l'erreur est juste au-dessous du point exigé pour induire le couple suffisant pour casser le frottement. Le système se reposera là avec ces erreur et couple, mais ne se déplacera pas.
Les ordres d'excitation pour les modes ci-dessus d'entraînement sont récapitulés dans le tableau 1.
Dans la commande de Microstepping les courants dans les enroulements varient sans interruption pour pouvoir diviser une pleine étape en beaucoup de plus petites étapes discrètes. Plus d'information sur microstepping peut être
trouvé dans le chapitre microstepping. Serrez à la clé dynamométrique contre, pêchez les caractéristiques
Le couple contre des caractéristiques d'angle d'un moteur pas à pas sont les relations entre le déplacement du rotor et le couple qui ont appliqué à l'arbre de rotor quand le moteur pas à pas active à sa tension évaluée. Un moteur pas à pas idéal a un couple sinusoïdal contre la caractéristique de déplacement suivant les indications du schéma 8.
Les positions A et C représentent les points d'équilibre stables quand aucune force externe ou charge n'est appliquée au rotor
axe. Quand vous appliquez une force externe merci à l'axe de moteur que vous créez essentiellement un écart angulaire, Θa
. Cet écart angulaire, Θa, désigné sous le nom d'une avance ou traînent angle selon si le moteur est activement accélérant ou ralentissant. Quand le rotor s'arrête avec une charge appliquée il viendra pour se reposer à la position définie par cet angle de déplacement. Le moteur développe un couple, merci, en opposition à la force externe appliquée afin d'équilibrer la charge. À mesure que la charge est augmentée l'angle de déplacement augmente également jusqu'à ce qu'il atteigne le maximum tenant le couple, Th, du moteur. Une fois que le Th est dépassé le moteur écrit une région instable. Dans cette région qu'un couple est la direction opposée est créé et les sauts de rotor au-dessus du point instable au prochain point stable.
Quand le retour (f) n'assortit pas la commande (c), une erreur (e) est calculée (C - F = E) et
amplifié pour faire courir le moteur jusqu'à C = F et E = 0. Les équations sont simples et aident à fournir
aperçu du servo :
EA=F ou E=F/A
et C - F = E OU C - F = F/A (substitution)
CA ainsi - fa = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
Le retour (qui est également la sortie) reproduit la commande par le rapport d'A (1 + A). Si A est
grand, ce rapport devient 1 et si petit, ce devient A. Puisqu'un moteur est un intégrateur, s'il est conduit
avec une erreur constante, il fonctionnera pour toujours, ainsi F (en position termes) augmentera indéfiniment - ceci
moyens que la valeur d'A est infinie (pas vraiment) pour une erreur de C.C. Si E est une onde sinusoïdale, la valeur d'A
variera avec la fréquence de cette vague. Quand les doubles de fréquence, baisses dans la moitié. Si on trace
le rapport d'A (1 + A) avec la fréquence, un obtient une courbe semblable à un filtre simple de R-C.