Servomoteur Yaskawa 0,75 kW Monophasé 400W Industriel SGMAH-08AAF41
DÉTAILS RAPIDES
Fabricant : Yaskawa
Numéro de produit : SGMAH-08AAF41
Description : SGMAH-08AAF41 est un servomoteur AC fabriqué par Yaskawa
Type de servomoteur : SGMAH Sigma II
Puissance nominale : 750W (1,0HP)
Alimentation : 200V
Vitesse de sortie : 5000 tr/min
Couple nominal : 7,1 Nm
Température de fonctionnement minimale : 0 °C
Température de fonctionnement maximale : +40 °C
Poids : 8 lb
Hauteur : 3,15 pouces
Largeur : 7,28 pouces
Profondeur : 3,15 pouces
Spécifications de l'encodeur : Encodeur incrémental 13 bits (2048 x 4) ; Standard
Niveau de révision : F
Spécifications de l'arbre : Arbre droit avec rainure de clavette (non disponible avec le niveau de révision N)
Accessoires : Standard ; sans frein
Option : Aucune
Type : aucun
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Discutons des raisons pour lesquelles on pourrait vouloir introduire un facteur intégral dans le gain (A) de la commande. Le diagramme de Bode montre que A approche l'infini lorsque la fréquence approche zéro. Théoriquement, il tend vers l'infini en courant continu car si l'on introduisait une petite erreur dans une combinaison entraînement/moteur en boucle ouverte pour la faire bouger, elle continuerait à bouger indéfiniment (la position deviendrait de plus en plus grande). C'est pourquoi un moteur est classé comme un intégrateur lui-même - il intègre la petite erreur de position. Si l'on ferme la boucle, cela a pour effet de ramener l'erreur à zéro car toute erreur finira par provoquer un mouvement dans la bonne direction pour amener F en coïncidence avec C. Le système ne s'arrêtera que lorsque l'erreur sera précisément nulle ! La théorie est excellente, mais en pratique, l'erreur ne tend pas vers zéro. Afin de faire bouger le moteur, l'erreur est amplifiée et génère un couple dans le moteur. Lorsque le frottement est présent, ce couple doit être suffisamment important pour surmonter ce frottement. Le moteur cesse d'agir comme un intégrateur au point où l'erreur est juste en dessous du point requis pour induire un couple suffisant pour briser le frottement. Le système restera là avec cette erreur et ce couple, mais ne bougera pas.
Les séquences d'excitation pour les modes d'entraînement ci-dessus sont résumées dans le tableau 1.
Dans l'entraînement par micro-pas, les courants dans les enroulements varient continuellement pour pouvoir diviser un pas complet en de nombreux pas discrets plus petits. Plus d'informations sur le micro-pas peuvent être
trouvées dans le chapitre sur le micro-pas. Caractéristiques couple vs angle
Les caractéristiques couple vs angle d'un moteur pas à pas sont la relation entre le déplacement du rotor et le couple appliqué à l'arbre du rotor lorsque le moteur pas à pas est alimenté à sa tension nominale. Un moteur pas à pas idéal a une caractéristique couple vs déplacement sinusoïdale comme le montre la figure 8.
Les positions A et C représentent des points d'équilibre stables lorsqu'aucune force ou charge externe n'est appliquée à l'arbre du rotor
. Lorsque vous appliquez une force externe Ta à l'arbre du moteur, vous créez en substance un déplacement angulaire, Θa
. Ce déplacement angulaire, Θa, est appelé angle d'avance ou de retard selon que le moteur accélère ou décélère activement. Lorsque le rotor s'arrête avec une charge appliquée, il se reposera à la position définie par cet angle de déplacement. Le moteur développe un couple, Ta, en opposition à la force externe appliquée afin d'équilibrer la charge. Lorsque la charge est augmentée, l'angle de déplacement augmente également jusqu'à ce qu'il atteigne le couple de maintien maximal, Th, du moteur. Une fois que Th est dépassé, le moteur entre dans une région instable. Dans cette région, un couple dans la direction opposée est créé et le rotor saute par-dessus le point instable jusqu'au point stable suivant.
GLISSEMENT DU MOTEUR
Le rotor d'un moteur à induction ne peut pas tourner à la vitesse synchrone.
Pour induire une FEM dans le rotor, le rotor doit se déplacer plus lentement que la VS. Si le rotor devait
d'une manière ou d'une autre tourner à la VS, la FEM ne pourrait pas être induite dans le rotor et donc le rotor
s'arrêterait. Cependant, si le rotor s'arrêtait ou même s'il ralentissait de manière significative, une FEM
serait une fois de plus induite dans les barres du rotor et il commencerait à tourner à une vitesse inférieure
à la VS.
La relation entre la vitesse du rotor et la VS est appelée le glissement. Typiquement, le
glissement est exprimé en pourcentage de la VS. L'équation du glissement du moteur est :
2 % S = (VS – VR) X100
VS
Où :
%S = Pourcentage de glissement
VS = Vitesse synchrone (tr/min)
VR = Vitesse du rotor (tr/min)
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