Le présent manuel décrit les spécifications des commandes de profil de servo standard utilisées dans les communications MECHA-TROLINK-III pour les SERVOPACK de type d'entrée de référence de communications MECHATROLINK-III suivants:les opérations de base utilisant ces commandes, et les paramètres de ces commandes.•Servo-packs de la série Σ-7 (modèles: SGD7S-oooo20o)SGD7W-oooo20o) Lire et comprendre ce manuel pour assurer une utilisation correcte des servo-entraînements CA de la série Σ-7.Gardez ce manuel en lieu sûr afin de pouvoir vous y référer en cas de besoin.•Version de profil prise en charge: version 1.0•Lecteurs ciblésUtilisateurs qui intègrent les commandes de profil servo standard dans les contrôleursUtilisateurs qui conçoivent des applications pour les contrôleurs hôtes qui utilisent directement les commandes de profil servo standard.

 

 

 

Le contenu des chapitres du présent manuel est décrit dans le tableau suivant.ChapitreChapitre Titre Contenu1MECHATROLINK-III Paramètres de communication Fournit des informations détaillées sur les communications MECHATROLINK-III.2Command FormatDécrit les spécifications communes pour toutes les commandes et le format de commande.3Main CommandsFournit des informations détaillées sur les commandes principales.4Subcommands Fournit des informations détaillées sur les sous-commandes.5Sequence d'opérationDécrit les séquences d'opérations de base utilisant les communications MECHATROLINK-III.6Paramètres liés à la fonction/commandeDécrit les paramètres requis pour exécuter des commandes et des fonctions.7Détection des alarmes/avertissements liés aux communications ou aux commandesDécrit les alarmes et les avertissements qui peuvent se produire dans les communications MECHA-TROLINK-III.8Paramètres communs Fournit des informations détaillées sur les paramètres communs.9Espace mémoire virtuelle Fournit des informations détaillées sur l'espace mémoire virtuel.

 

 

 

Utilisés dans le présent manuelLes termes suivants sont utilisés dans le présent manuel.Différences dans les termes utilisés pour les servomoteurs rotatifs et les servomoteurs linéaires. Ce manuel décrit principalement les Servomotors rotatifs. Si vous utilisez un Servomotore linéaire, vous devez interpréter les termes comme indiqué dans le tableau suivant.Le cycle de transmission est le cycle dans la couche MAC (Media Access Control)Le cycle de transmission n'est pas affecté par les services fournis par la couche application.Cycle de communicationLe cycle de communication est le cycle pour la couche application. Le cycle de communication est réglé sur un multiple intégral du cycle de transmission.Commandes synchrones (classification S)Les commandes sont envoyées et les réponses sont reçues à chaque cycle de communication.Les commandes synchrones ne peuvent être utilisées que pendant les communications synchrones (phase 3).Commandes asynchrones (classification A)Pour les commandes de ce type, les commandes sont envoyées et les réponses sont reçues de manière asynchrone au cycle de communication.Les commandes ultérieures peuvent être envoyées après confirmation de l'achèvement du traitement de la station esclave qui a reçu la commande.Le WDT (Watchdog Timer) dans les images n'est pas vérifié.Commandes communesCommandes communes pour les communications MECHATROLINK-III,indépendant des profilsCommandes de servoCommandes qui sont définies dans le profil de servo standard et spécifiques à SERVOPACKsCommandes de mouvementParmi les commandes de servo, les commandes suivantes sont appelées commandes de mouvement.INTERPOLATE, POSING, FEED, EX_FEED, EX_POSING, ZRET, VELCTRL et TRQC-TRL

 

 

 

Assurez-vous de bien comprendre chaque commande et d'utiliser les commandes dans l'ordre approprié à votre application.mais dans un grave accident.Une attention particulière et une vérification doivent être apportées à l'utilisation des commandes afin d'éviter les accidents. Assurez-vous également d'établir des mesures de sécurité pour le système.Ce manuel ne s'applique pas aux utilisateurs qui utilisent des régulateurs de mouvement de la série MP pour contrôler les SERVOPACK de la série Σ-7..Rotary ServomotorsLinear Servomotorstorqueforcemoment of inertiamassrotationmovementforward rotation and reverse rotationforward movement and reverse movementCW and CCW pulse trainsforward and reverse pulse trainsrotary encoderlinear encoderabsolute rotary encoderabsolute linear encoderincremental rotary encoderincremental linear encoderunit: min-1 unité: mm/unité: N·minit: N